Custom Firmware für Staubsauger Roboter mit STM32 Prozessor.

Bereits vor ca. 3 oder 4 Jahren hatte ich die Chance ca. 19 Staubsauger Roboter zu ergattern, hiervon sind nun noch ca. 10 über geblieben

10 Staubsauger Roboter

Die Roboter selber sind einfache No Name Geräte haben aber durch den interen STM32F101 Prozessor die Möglichkeit einfach umprogrammiert zu werden.


Hier einige Daten zu den Staubsaugern:
-STM32F101VBT6

Prozessor

-Holtek HT1621B Display Kontroller für das Custom Display

Custom Display

HT1621B DisplayController

-A7105 Funkmodul, inkl passender Fernbedienung

A7105 Funkmodul

-Strommessung der Eingangsseite für die Batterieladung und jeder Motor hat einen eigenen Shunt Widerstand um ein Blockieren des Motors zu erkennen.
-Batterie Spannungsmessung
-8 Infrarot Abstandssensoren und 2 Kontaktsensoren
-4 Infrarot Empfänger um die Ladestation oder die "Walls" zu erkennen
-SWD zum Anschluß J24 rausgeführt
-UART zum Anschluß J24 rausgeführt



Komplettes Mainboard:

Von Unten

Von Oben

Der STM32F101VBT6 hat 80 GPIO Ports und es werden du die vorhandene Beschaltung nahezu alle Pins genutzt.

Durch den STM32 Core für Arduino konnte ich ein neues Board in Arduino erstellen und somit auch über Arduino Programmieren, der Prozessor ist im original zustand zwar gesperrt er lässt sich aber durch den ST-Link Programmer entsperren und somit neu beschreiben.

Durch Reverse Engineering konnte ich die Komplette Beschaltung zurückverfolgen und kann nun jede Hardware mit Arduino ansprechen und nutzen.



Hier ein Paar Videos von meinen versuchen:

Original Firmware/Einfaches Saugen:

Hier das Pinout vom STM32: